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2016年2月10日 (水)

Raspberry pi 2でROS(indigo)を使う(その7)

今回はシリアルポート、ビルド関連のパッケージ、ROSのワークスペースをインストールします。ここまででROSで開発が出来る環境が出来上がります。


まずpyserialをインストールしてpythonからシリアルポートを使えるようにします。

pyserialは、pythonのパッケージ管理システム"pip"を使ってインストールするので、最初にpipをインストールします。

$ sudo apt-get install python-pip

インストールしたらpip -Vコマンドでバージョンを確認しておきます。僕の場合は下記のようになりました。

$ pip -V
pip 1.5.4 from /usr/lib/python2.7/dist-packages (python 2.7)

最後にpyserialをこのコマンドでインストールします。

$ sudo pip install pyserial

これでpythonからシリアルポートが使えます。

さらにユーザー(この連載ではhanaokacyan)にシリアルポートにアクセスする権限を与えるため、ユーザーグループdialoutに参加させます。次のコマンドです。

$ sudo adduser hanaokacyan dialout

ここまでで一度rebootしておきます。


次にビルド関係のパッケージをインストールします。これは次のコマンドを実行するだけです。

sudo apt-get install build-essential


最後にROSのワークスペースを作成します。ROSのチュートリアルにあるのと同じくcatkin_wsを作成します。手順はチュートリアルのセクション4の通りです。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

作成したら次の手順で空ビルドして、エラーがないことを確認します。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

下記コマンドを~/.bashrcの最後に追加しておしまいです。
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

これでROSのパッケージを開発する環境が整いました。次回はRaspberry Pi 2のI/Oポートを使えるようにします。

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