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2016年2月21日 (日)

新しいturtlebotコンパチ機

raspberry piでROSを動かそうと思ったのは、以前作ったturtlebotのコンパチ機に使えないかと思ったからです。

初心者がROSに入門するのに必要なのは、日本語のテキストと安く入手できるROS対応のロボットでしょう。日本語のテキストは以前の投稿にあるように質の良いものが手に入るようになりました。こちらはPDF版のかなり本格的な解説書です。

一方、入門用ロボットは相変わらずの状況です。最もポピュラーなturtlebot2は現在でも15万円以上もします。さらにこの価格にはkinectとラップトップパソコンは含まれていません。
ロボットに搭載できる小型のラップトップは、中古でも結構なお値段です。これが5k円くらいで新品が手に入るraspberry pi 2を使ってみようと思った理由の一つです。

安さばかりではなく、使い勝手も大切です。まずはサイズの問題です。以前試作したroombaベースのturtlrbotは、手持ちのラップトップを乗せる関係で、デッキ部分を大きくする必要がありました。roombaを使う以上、ある程度の大きさにはなってしまうのですが、なるべく小さくした方が取り扱いが楽になります。raspberry pi 2を使う理由の二つ目はこれです。カードサイズのrasberry piならもっと小さくできそうです。
下の写真は古いturtlebotです。デッキ部分がroombaからだいぶはみ出しているのがわかるでしょう。

Dscn2932

バッテリーの問題もあります。以前の試作機はroomba、ラップトップ、kinect用と3種類のバッテリーを搭載していました。重量もさることながら、充電管理も大変です。また、ロボットにありがちな、ソフトを作りながらテストするプラクティカルな開発作業を考えると、電源を入れっぱなしで数時間使えるようなバッテリマネジメントも重要です。

今回のモデルはこの辺に気をつけて開発しようと考えています。
これが仮組みをした新tutlebotコンパチ機の骨組みです。前の写真に比べると本体部分がだいぶコンパクトになっていると思います。kinectが取り付けられている部分は、ビス4本でそっくり取り外すことが出来、輸送に便利な構造になっています。
ある程度まとまったら、製作記を投稿する予定です。

Dscn3134

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