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2016年3月23日 (水)

gmappingアレコレ

パソコン搭載の初代コンパチ機で最初にマッピングしたときに、どうなれば成功なのかがわからずに苦労しました。今回いろいろやってみて、いくらかコツがわかってきたのでまとめておきます。

基本的には、部屋の壁にそってロボットを何回か周回させます。そのときなるべくまっすぐに長い距離を移動させた方が、マップが作られやすいようです。
例えば、壁にそって部屋の角まで来たら、次の角にその場旋回で方向を定めて、あとはまっすぐに走行させます。ジグザクに動かすとどうも部屋の特徴を覚えにくいみたいです。
前の投稿でゆっくり動かすと書きましたが、実際のところ、スピードはあまり関係ないような気がします。とはいえ全速力では操縦もしにくいので、ほどほどのスピードで運転します。ゲームパッドで操縦していますが、反応がデリケートで操縦には練習が必要です。こういったことはパラメータの変更で対応できるはずですが‥

部屋の特徴は、rviz上に黒い点や線で表示されます。基本的にこれが部屋の平面図になりますが、必ずしも不動産屋さんの平面図のようにならなくとも差し支えないようです。これはkinectがとらえた部屋の特徴なわけですから、プログラムがその特徴から自己位置を推定できれば良い訳です。例えばこんなマップでも、ロボットは上手に自己位置推定しています。

Dscn3324

それから、画面右上のようにまっすぐで平らな壁の方が特徴をとりやすいようです。ここはクローゼットの扉です。他の部分は家具に布がかけてあったり、カーテンだったりで凸凹しています。実験してみるとなかなか面白いです。

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