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2016年3月14日 (月)

テレオペレーションで動作チェック

操作用PCのキーボードをジョイスティック代わりに使ってturtlebotコンパチのHanabot2を無線操縦します。手順は下記の通りです。

まずturtlebotコンパチ機のroombaの電源ボタンを押してONにします。ただし、3分間で自動パワーオフしてしまうので、コマンドを出す直前に操作します。
raspberry Pi2にログインして下記コマンドを実行し、ロボットを起動します。(レポートメッセージを全部読みたいなら、後ろに--screenを付けます)

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

しばらくしてroombaの電源ボタンのランプが消え、USBシリアル変換機の通信LEDがせわしなく点滅し始めたら正常に起動しています。ドライバノードがroombaと通信しているのです。

僕の環境ではワーニングが二つ出ます。一つはバッテリー電圧が読めないというのですが、これはラズパイにそういう機能がないのでしょうがありません。もう一つはなんだか不明です。
また、publisherにqueue_sizeというアーギュメントが足りないというメッセージが出ますが、これはpythonのプログラムの仕様が変わったためのようで、昔自作したpythonノードも同じメッセージが出ます。特に問題はないようです。

さて、次は操作用PCでの作業です。
turtlebotのチュートリアルではdushboardを起動してロボットをモニターするようにありますが、テレオペレーションを試すだけなら下記ダケでOKです。

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

画面に操作キーの説明があるので、それにそって操作します。ロボットが動けばOKです。

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