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2016年3月26日 (土)

ブレットボードホルダーを作る

今回はロボットにブレットボードを乗せるブレットボードホルダーを作ります。ホルダーを装着したのがこの写真です。

Dscn3267

バックボード前に白いブレットボードが乗っています。これを支える台がブレットボードホルダーです。ホルダーはメインフレームを挟んで乗せてあるだけなので、前後に移動が可能です。roombaの電源ボタンはホルダーを少し前にずらして押すことになります。もちろん、ブレットボードを使わない実験では外しておきます。

ホルダーとブレットボードも接着しません。連結用ボッチを利用して押さえ込んでいるだけです。こうすることでブレットボードだけを取り出し、机の上で楽に配線作業が出来ます。

Dscn3263

材料は2.5tのMDF板と6X6、10X2のヒノキ棒です。これは手持ちの材料を活用したためです。ロボットを作った残り材で作ってもかまいません。

ホルダー周りの寸法は次の写真を見てください。

Bb1 Bb3_2

Bb2

細かな寸法は使うブレットボードに合わせてください。メインフレームをレールにして乗っかるので内幅と下からヒノキ棒までの距離25mmはなるべく正確にします。下手をするとホルダーがガタガタして配線作業がしにくくなります。

前回ubuntuからGPIOを使えるようにしましたが、実行にはsudoが必要なので、ROSパッケージからは使えません。次回はこの辺りを見直して、ROSから使えるようにします。

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