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2016年3月13日 (日)

ラズパイ2にturtlebotパッケージをインストール

turtlebotをインストールします。このブログを読みにくるような人は、ROSやturtlebotについてそれなりに知識があると思いますので、このへんはあまり説明しません。知っているものとしてハナシを進めます。以前の投稿でざっくりまとめたことがあるので、こちらを参考に。

Dscn3322

最初にraspberry Pi2のインストールです。インストールパッケージからシミュレータを外してインストールします。これはラズパイにはシミュレータが入ってないからです。操作用PCの方に入っていれば問題ないと思います。

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

例によって時間はかかります。

raspberry Pi2の名前はuPiで他のubuntu PCから名前で参照できるようになっています(この辺の詳細はこのあたりの投稿を参照してください)。マルチマシンでROSを使う設定やturtlebotの設定をする必要があります。
今回は簡単に~/.bashrcに下記を追加して設定します。

ROS_HOSTNAME=uPi
export ROS_MASTER_URI=http://uPi:11311
export TURTLEBOT_BASE=roomba
export TURTLEBOT_STACKS=circles
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
export TURTLEBOT_SERIAL_PORT=/dev/ttyUSB0

操作用PC(もちろんubutu14.04、ROS indigoがインストールされていることが必要です)へのインストールはシミュレータ用のファイルも含む全てです。インストールしたPCの名前はT61です。

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

同様に操作用PCの~/.bashrcに下記を追加します。topicの行き先を管理するROS MASTERをラズパイ2にしています。遅いコンピュータだとどうかなと思いましたが、ロボットだけを起動し、ROSが入っていないMacのTerminalからsshしてもROSの実験が出来るようにこうしてます。今のところ特に問題はないようです。

ROS_HOSTNAME=T61
export ROS_MASTER_URI=http://uPi:11311
export TURTLEBOT_BASE=roomba
export TURTLEBOT_STACKS=circles
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

これでインストール終了です。次回テストします。

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