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2016年4月30日 (土)

Arduinoで動かすアームロボットBraccio

久しぶりの「ウィークエンド」です。今回は入門者向けのアームロボットキットを組み立てます。Arduino.orgで開発したBraccioという6軸ロボットです。

購入はいつものスイッチサイエンスです。こちらのページです。Arduino同様、かなりオシャレなパッケージングです。

Dscn3418  Dscn3420

組み立てはラジコンカー程度ですから、あまりキット慣れしてない人でも大丈夫だと思います。とはいえ幾つか注意すべきことがあります。ほとんどの部分を止めるタッピングビスが短いので、あまり力を入れるとポストを舐めて効かなくなる恐れがあります。マニュアルにも「あまり力を入れて締めるな」とあるくらいです。精密ドライバーのような柄の細いものを使えば、力が入らず安心して作業できます。

もう一つ、写真を撮りそこないましたが、ベース部分にアーム全体にテンションをかける引きバネが入っています。これを2mmのタッピングで取り付けるようになっているのですが、引きバネのあなが大きいので、タッピングの頭に引っかからないため、外れやすくなっています。引きバネのあなをラジオペンチで少しつぶして、タッピングの頭から外れないようにしておきます。これが外れてしまうと、アームが持ち上がりにくくなってしまいます。

Dscn3425

動作にはArduinoが必要です。僕は手持ちのUNOを使いました。テストするときに迷ったのはライブラリをどこからダウンロードするかです。だいぶ探しましたが見つかりません。どうもIDEに組み込まれているようで、最新版をインストールしたらexampleでBraccioのサンプルやライブラリが入ってました。動作の様子です。

ラジコンサーボを使ったものとしては、バランスよくできていると思います。ただ、PWMサーボなので、電源投入時に全体がいきなり動くのでびっくりします。立ち上げサイクルを工夫しないといけないようです。

役に立つかどうかはともかく、Hanabot2に乗っけるとこんな感じになります。なんかいい感じです。

Dscn3427

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