2017年6月
        1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30  

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« Raspberry pi3でROS(indigo)が使えるかも? | トップページ | ROSでLチカ »

2016年4月 1日 (金)

ROSでラズパイ2のGPIOを使う

以前の投稿でラズパイ2のGPIOをテストしましたが、pythonで書いたLチカ実行にはsudoが必要でした。rosrunで実行しようとするとsudoは出来ないので、ROSのノードからは事実上GPIOが使えません。これでは困るので対策しました。

手っ取り早く対策するには、Wiring PiというラズパイのI/Oにアクセスするモジュールを使えば良いようです。まずはこれをインストールしました。

作業用のディレクトリでインストール作業をします。僕はホーム直下にworkというディレクトリを作ってあり、ここを使っています。作業用のディレクトリに移動し、下記を実行します。

$ git clone git://git.drogon.net/wiringPi

wireingPiというディレクトリが出来るのでそこへ移動し、下記を実行します。

$ cd wiringPi
$ sudo ./build

このままだとpythonで使えないので、ラッパーのWiringPi-Pythonをインストールします。同様に作業用のディレクトリに移動して下記を実行します。

$ git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi-Python.git
$ cd WiringPi-Python/
$ git submodule update --init
$ sudo python setup.py install

これでインストール終了です。rebootしたあと、wiringPiの機能の一部であるgpioコマンドを使ってテストします。ラズパイ2のgpio11にLEDを1で点灯するように接続して、下記コマンドを試してみます。

$ gpio export 11 out
$ gpio -g write 11 1

LEDが点灯すればインストール成功です。次回はLチカをROSから動かします。

« Raspberry pi3でROS(indigo)が使えるかも? | トップページ | ROSでLチカ »

ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事

ラズパイでROS」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/1140145/64761937

この記事へのトラックバック一覧です: ROSでラズパイ2のGPIOを使う:

« Raspberry pi3でROS(indigo)が使えるかも? | トップページ | ROSでLチカ »