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2016年6月13日 (月)

Raspberry Pi3でROS indigoとturtlebotを動かす

誰かがやってくれるのをいつまで待っていてもしょうがないので、自力でラズパイ3でturtlebotを動かしてみることにしました。ラズパイ2のクロックは900MHzですが、3では1200MHzと3割ほどスピードアップします。遅めだったマップ確定がスムーズになるのを期待してのことです。

ラズパイ2用のubuntu 14.04のブートセクションとライブラリの一部を、ラズパイ3用のUbutuMateのファイルと入れ替え、ラズパイ3でブートできるようにします。以前検討した方式です。この方式は、システムファイルを入れ替えてしまうので、apt-get upgrade (updateではありません)でシステムの更新ができません。現在の構成で固定することになります。また、「寄せ集め」のシステムですから、何か不具合が発生する可能性もあります。

ダメ元でいいからやってみようと、土日を潰して試してみました。Hanabot 2のラズパイ2を無効にし、kinectやroombaをラズパイ3に接続しました。実験の具合はこんな風です。

Dscn3448

ラズパイ3はケースに入れてフレームに投げ込んであります。電源はモバイルバッテリーから供給しました。これはHanabot 2の5V電源が、最大1Aと少々小さめだからです。バッテリーは2Aくらい供給できますから、おかしな動作をした時に電源のせいではないかと疑わなくて済みます。

ROSのインストールは、少々手こずったところもありましたが、ubuntuの改造以外は、基本的にラズパイ2の時と同じ手順でできました。turtlebotのインストールも同様です。ただ、内蔵無線LANは残念ながら認識しませんでした。実験ではラズパイ2に使ったのと同じ無線LANプラグを使っています。

実際にマッピング、ナビゲーションなどを試してみたところ、特に問題なく動作しました。確かにマッピングでラズパイ2よりスムーズに部屋の輪郭が確定するようです。また、launchの実行も若干早くなりました。これは良いですね。

とりあえず、ラズパイ3でROS indigoが動きますし、turtlebotも使えます。パッケージもapt-get install で素直に取り込めます。実用的には十分だと思います。次回以降、今回のインストール手順を投稿していきたいと思います。

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