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2016年6月11日 (土)

Raspberry Pi3でturtlebotを動かしたいのだけど

ラズパイ3は好評のようで、僕のまわりでも使い始める人が増えています。僕のturtlebotコンパチ機、Hanabot 2もラズパイ3にしたいところですが、簡単にはいきません。turtlebotを動かすにはROSのhydroかindigoが必要です。最近のjadeやkineticには対応していません。

ラズパイ3で提供されているubuntuのディストリビューションはUbuntuMateで、15.10と16.04LTSだけです。indigoの動く14.04LTSは提供されていません。

以前の投稿でラズパイ3で14.04LTSを動かす裏技を紹介しました。僕もこの方法でindigoを動かすことには成功しましたが、 apt-get upgrade(updateではありません)してシステムを更新しようとすると、当然ながら起動しなくなります。組み込みではOSのバージョンを固定するのは当たり前なので、そういう意味ではアリだと思いますが、教材として使うにはちょっとどうかなと思います。

と、なると誰かが、今後のメインストリームとなる16.04LTSとkineticでturtlebotを動かしていないかな、と探してみました。この議論によると「進行中」といった感じで、インストールスクリプトの紹介もあります。いずれ使えるようになるのではと思いますが今試してみるのはちょっと大変かもしれません。先日米国で開催されたMaker Faireに出展したみたいです。

もちろん、rasbianをインストールしたラズパイ3でROS indigoを動かすには、このサイトの手順で、ROSをソースからインストールすればよいです。ただし、パッケージをインストールするにはapt-get installではなく、ソースからインストールする必要があります。また、インストールできない場合もあるようです。残念ながらturtlebotもインストールで失敗しました。

さあ、どうしましょう。

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