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2016年7月10日 (日)

Raspberry Pi3にROS indigoとturtlebotを

ここまでで、Raspberry Pi3でまがりなりにもubuntu 14.04LTSが動くようになりました。いよいよROS(indigo)とturtlebotをインストールします。これは以前の投稿通りなので、簡単に解説します。

ROSのインストールはこの投稿から後を読んでください。ただし、ROSのインストールサイトは時々更新されているみたいですから、オリジナルのサイトと見比べながら作業することをお勧めします。

turtlebotパッケージのインストール方法はこの投稿に、テスト方法はそれ以降の投稿にあります。ブログ左側の「カテゴリ」から「ラズパイでROS」を選んで、リンクを行きつ戻りつしながら読んでもらうのがいいでしょう。ココログはあるカテゴリのみを一連の投稿として閲覧できないので不便ですね。

これでラズパイ3でturtlebotをつかえます。前にも書きましたが、ラズパイ2より3割ぐらい早い分、いろいろと調子が良いです。目的位置を与えていくつかのウェイポイントを巡回させたり、他のセンサーや音声認識で目的の場所へ移動させたりするパッケージを作れば、自家製のホームロボットも夢ではありません。

ただし、これだけは気をつけてください。今回の改造14.04LTSは正規版でないので、apt-get upgreadでシステムのアップグレードはできません。できないどころかやると起動できなくなります。【後日追加:アップグレード可能になりそうです。こちらの投稿を見てください】また、今回はturtlebotパッケージが正常に働くことしかテストしていません。すべてのindigo用パッケージが使えるかどうかはわかりません。この点を理解したうえで追試してください。

また、今回の実装では内蔵無線LANとBluethoothは使えません。ネットを探せば、ラズパイ3のドライバの情報があるかもしれませんが、僕はギブアップです。

Dscn3447

ひとまず、ラズパイでROSのカテゴリは、一旦ここでお休みにします。次は応用編として、別カテゴリーで何かやろうかと思っています。

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