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2016年9月 5日 (月)

turtlebotをリモコンしやすくする

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

turtlebotをリモコンするのには、この投稿にあるようゲームパッドを使っているが、スティックのききが良すぎてゆっくり動かすのがむずかしい。そこでゆっくり動かせるよう、teleoperationのlaunchファイルを修正する。

以降はlogitech.launchを使用している場合。

$ sudo nano /opt/ros/indigo/share/turtlebot_teleop/launch/logitech.launch

nanoで開いて下記の部分を直す。

param name="scale_angular" value="1.5"

param name="scale_linear" value="0.5"

scale_angularは旋回速度のスティック角度への係数。つまり最大に倒して1.5rad/s。これを1.0に。scale_linearは走行速度のスティック角度への係数。最大で0.5m/sなので、これも0.3に変更する。これでスティックが少し鈍感になり、ゆっくり動かしやすくなる。

この値は実際に操縦してみて、操縦しやすい値にすればよい。例によってアップグレードで元にもどる可能性があるので、バックアップを忘れずに。

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