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2016年9月 4日 (日)

turtlebotの自律移動速度を変える

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

turtlebotのスタックを改造し、自分の実験環境で使いやすくしていく。まずは自律移動の速度を遅くする。

roombaをベースにしたturtlebotは、ラズパイ2などの遅いプロセッサで制御している時には、プランナーが作った計画経路を正確にたどれないことが多い。rvizを見ているとよく分かる。これはプロセッサが遅いので制御周期が計画より遅く、制御が間に合わないため。もちろん、ある程度ずれると再計画するので最終的に目的地には到達するのだが、そのたびにギクシャクするし、カーブでオーバーシュートしたりすると家具のかどなんかにぶつかることがある。なるべく計画の経路をとらせるには、簡単には移動速度を制限すればいい。

自律移動での速度を制限するには /opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/param/dwa_local_planner_params.yaml をいじる。これはdwa_local_plannerがロボットの経路を立てる時に使う情報をまとめたもの

$ sudo nano /opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/param/dwa_local_planner_params.yaml

nanoでファイルを開き、下記の部分を手直しする。

max_trans_vel: 0.5 # choose slightly less than the base's capability

max_rot_vel: 5.0  # choose slightly less than the base's capability

max_trans_velは直線方向の移動速度の最大値で単位はm/sだ。ラズパイ2ではこれを0.3にした。同様にmax_rot_velは旋回方向の最大速度で単位はラジアン/sだ。πで180度だから、これも3.0にした。最大速度は180度/sくらいになる。

これくらいにするとウチの環境ではスムーズに移動できた。例によって、これはapt-get upgradeをすると上書きされてもとにもどる可能性があるので、どこかにバックアップを作っておく。

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