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2016年12月25日 (日)

3Dプリンターで作る簡単turtlebot(パーツの組み立て1)

いよいよプリントしたパーツを、前回の投稿の最後で説明した接着剤とビスナットを使って組み立てます。その前にroombaの準備をしておきましょう。この投稿に従って化粧パネルを外し、この投稿のようにブラシとダストボックスを外します。roombaの分解法はこのサイトが分かりやすいです。

完成するとこのようになります。後部に乗っている黒いものはモバイルバッテリーです。kinectを載せないと、後部が軽いので、タイヤのテンションスプリングで車体が持ち上がってしまうため、重りとして一時的に載せているだけです。

Dscn3600 Dscn3602

まず、1〜7までのパーツをroombaに載せて仮組みをしてみます。端っこになる1と6は下の写真のように凸部をroombaの溝に差し込んで位置決めします。

Attachpos

最初に1と6を置いてから2〜5をぐるりとはめ込み、最後に7を載せます。継ぎ目に大きな段差はないか、軽く押してみてガタツキはないかなどを確認します。前の投稿のパーツ写真のように並べます。パーツ2と5は間違えやすいので気をつけてください。

Dscn3581

これから各パーツを組み合わせて接着し「甲羅」にしますが、「甲羅」とroombaは接着しません。roombaに載せて接着するのは、roombaにぴったりはまるよう、現物あわせをするためです。接着剤が流れ出してパーツとroombaがくっつかないように気をつけてください。

最初に外周部分の1〜6を接着します。下のそれぞれのパーツの下の写真の点線で囲ったタブ(他のパーツに潜り込む部分)に接着剤を塗り、roombaに載せて組み立てます。タブのある部分ならパーツの側面に接着剤を塗っても構いません。そのほうがしっかりします。ただ、タブのない部分の側面には塗らないでください。接着剤が滴れてroombaについてしまう危険があります。

Adh

ABSの接着剤は少し粘りのある液体で、ABSを溶かして接着します。下のような状態で3時間程度放置し、しっかり接着します。部品にはラフトを剥がしたときの凹凸があり、また積層時の歪みがどうしても出るので、接着箇所が密着しない場合もあります。ということで、接着剤はなるべくたっぷりつけたほうが有効です。固まるまで右の写真のように本などを載せて重しとするとよいでしょう。(実際のところもう少し本を載せたほうがいいくらいです)

Dscn3574  Dscn3612

リング部分が形になったら、最後に7を接着します。下の写真の点線で囲った部分に接着剤を塗って、7を載せます。写真上のほう二箇所の小さなタブも忘れずに接着剤を塗ってください。固定するまでまた重しをして3時間ほど放置します。

Adh2

接着剤が固まると一枚の円盤としてそこそこの強度になります。

Dscn3524

次回はkinectのサポーターを組み立てます。

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