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2016年12月20日 (火)

3Dプリンターで作る簡単turtlebot(部品の準備)

まずは主要部品集めです。

メインになるroomba500シリーズとkinectはこの投稿を参考にあつらえます。生産は終了していますが、中古ならまだまだ入手は可能なので安心してください。Hanabot2ではroombaの電源を外部からもらってますが、本機ではその改造はしません。roombaにセットされているバッテリーを動力源として使います。中古品を入手した場合、バッテリーが弱っていることが多いので、新品のバッテリーも用意したほうが無難です。Amazonで互換品を購入できます。

搭載するのはRaspberry pi3です。ケースと16GのマイクロSDも忘れずに用意します。

Imgres

ubuntuではラズパイ3の内蔵無線LANは(いまのところ)使えないので、USB接続の無線LANも必要です。本機ではPLANEXのGW-USNano2を使いました。

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roombaとの接続にはUSBシリアル変換器を使います。USBからロジックレベルのシリアルに変換するアダプターです。おすすめはこれです。仕事用も含めて5台くらいテストしましたが、ラズパイで問題なく使えてます。黄色いジャンパーピンを5V,Vcc間に刺して、ロジックレベルを5Vにして使います。

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この変換器とroombaの接続は、本来なら7PのMINI DINプラグを使うところですが、今回はハンダ付けの工程を減らすために、オスーメスのジャンパーワイヤをroombaのコネクタに差し込んで接続しました。これならプラグへのハンダ付けがいりません。なるべく長いワイヤのほうが使い勝手が良いので、このようなワイヤを割いて使いました。モチロン、ハンダ付けを厭わなければ、MINI-DINを使ったほうが確実です。

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ラズパイ3とkinectの電源はスマホ充電用のモバイルバッテリーを使います。ラズパイとkinectの2系統が必要なので、バッテリーを2個用意するか、このような2系統の出力が取れるものを使います。電源ボタンでON/OFFできるもののほうが使い勝手が良いですが、スペックに記載がないことが多いですね。これはON/OFFできました。

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ラズパイ3の電源は5V/2.5Aとなっていますが、これはグラフィックなどをフルパワーで使った時のようで、turtlebotでは1Aもとれれば十分のようです。このバッテリーは1Aと2Aのポートが用意されているので、1Aのポートをラズパイ用、2Aのポートをkinect用としました。モチロン、両方2Aのほうが安心なのは言うまでもありません。

kinectの電源は12Vなので、モバイルバッテリーからの5Vそのままでは給電できません。DC-DCコンバータで5Vを12Vに変換します。Amazonでよく見かけるこれを使いました。おなじみマイクロBのUSBケーブルでモバイルバッテリーに接続できます。出力電圧は多回転ポテンショメータ(青い部品)で設定します。

Dcdc

このコンバータにkinectの電源ケーブルを接続します。本機で唯一ハンダ付けが必要な工程です。写真右のOUT+とOUT-というパッドにワイヤーをハンダ付けするだけなので、初心者でも容易だと思います。

接続用のUSBケーブルは30cmくらいの短いものが使いやすいようです。たとえばこのようなものを2本用意します。

C09313

次回は3Dプリンタでroombaに乗せるボディを作ります。

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