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2016年12月 2日 (金)

3Dプリンターで作る簡単turtlebot(プロローグ)

久しぶりの投稿です。

今まで僕が投稿してきたHanabot2は、簡単に安く作れるよう工夫をしてきました。実際のところ、少しの木材とラジオ工作程度の電子回路、ノコギリやドリルなんかの基本的な工具のみで組み立てられるようになっているので、中学生でも製作可能、と思ってました。

ところが、ある人と会ってお話しした際に、「情報系の研究室にはノコギリはまずない」という事実が判明しました。するってえと木工はできないんですかと聞くと「昭和じゃないんだから」。なるほど、僕の判断基準は昭和の「模型とラジオ」なわけですから、ギャップがあって当然ですね。当時の模型雑誌はこういうのを少年に作らせるんですから。

Dscn3560  Dscn3561

これはラジコンカーキットの解説ではなく、ベニヤ板とかブリキから部品を切り出してボディもファンもサーボも自作する記事です。どうです、これに比べたらHanabot2の自作なんて屁でもないでしょう。

まあ、そんなコトを威張っていてもしょうがありません。情報系の研究室でも簡単に作れるようなturtlebotコンパチ機を開発するコトにしました。中身はHanabot2と同じkinectとroomba500シリーズを使ったものです。

まず基本的に、ノコギリを使わないでボディを作れるようにします。つまり木材は使いません。全て小型3Dプリンタで分割製作します。こんな感じです。ミドリのパーツがプリンタで製作したボディパーツです。

Dscn3524  Dscn3525

各パーツは120X120mmのサイズに収まっており、家庭用の3Dプリンタで出力できます。僕はAfiniaを使っています。これを組み合わせて接着し、roombaに乗せるわけです。これでroombaの上面が空母の甲板のようにフラットになり、ここにラズパイなどを自由に配置することができます。組み上げた形がこの写真です。

Dscn3633

Hanabot2は全体の電源を1個の大型バッテリーに集約していましたが、そのため、電圧変換や充電回路を搭載した「電源基板」を製作する必要がありました。そこそこの数を部品をハンダ付けし、ワイヤーで接続するので、ハンダ付け初心者には大変なところがありました。そこで、今回のモデルでは、スマホの充電に使う「モバイルバッテリー」を使い、電源基板や接続ケーブル作らなくて済むようにしました。

また、バッテリーやラズパイの固定には、ダイソーなどで手にはいる「家具の転倒防止」のゲル状シートを使うので、付け外しが簡単にできます。普段使っているモバイルバッテリーをロボットの実験用として一時的に使うことも簡単です。写真で四角いのがシートです。これの上にバッテリーなどを乗せると、ロボットの走行程度の振動では、簡単に外れたりずれたりしません。

Dscn3531

ハンダ付けは2ヶ所しかありません。モバイルバッテリーの5Vからkinect用の12Vを作り出すDC-DCコンバータの部分のみです。ハンダが苦手な人でもこれなら安心です。

現在、成形品の最終確認中です。帰宅後の作業だと、2パーツくらいしかプリントできないので結構時間がかかってます。奥さんに頼んで昼間プリントしてもらおうかとも思いましたが、信頼性の問題があり断念しました。まだ年賀状なみに気楽にプリントできるものではありません。次でTエンドの予定ですので、近いうちに公開できると思います。

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