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2017年1月 3日 (火)

3Dプリンターで作る簡単turtlebot(raspberry pi3の取り付け)

今回で組み立ては最後です。ラズパイ3とバッテリーを取り付けます。完成写真はこうなります。

Dscn3633

最初にroombaとUSBシリアル変換器をつなぐケーブルを作ります。これはオスーメスのジャンパーケーブルを使います。この部分の拡大写真です。

Dscn3549

配線図はこちらです。roombaのコネクターをよく見て間違えないようにしてください。roombaの1、2ピンにはroombaのバッテリー電圧が出ています。ここには絶対接続しないでください。変換器ばかりかラズパイを壊してしまう可能性があります。

Usbcable

USBシリアル変換器のジャンパーはVCC-5V間に刺します。おそらく購入時にはこの設定になっていると思います。

ラズパイやバッテリーの固定には写真のようなゲル状の家具固定マットを使います。これはダイソーで求めたものです。ハサミで切って好きな大きさにすることができます。

Dscn3605

今回はこのように配置しました。ラズパイは立ててあります。

Dscn3642_2  Dscn3643

モバイルバッテリーは最初の投稿で説明したものです。これは2系統の電源のオン/オフを同時にできるので使いやすいです。もちろん、手持ちのものを流用しても構いません。その場合、kinect用は2A取れるものを用意してください。計算上1Aくらいはコンスタントに消費します。

turtlebotスタックのみを使うならラズパイ3は1Aで大丈夫です。GPUをほとんど使わないのでそれほど電流は食いません。

ここでラズパイ3のセットアップをしてしまいます。長時間かかるので、バッテリーではなくACアダプターから給電します。ubuntu14.04LTSのインストールはこの投稿、ROS indigoはこの辺りからの投稿を読んでください。僕の投稿はあまり系統立てて書かれていないので、いちど「ラズパイでROS」のカテゴリーを流し読みすることをお勧めします。

次回が最終回の予定です。本機のオペレーションの仕方を説明します。

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