実験用ロボのPCインターフェイスとC#で作るコンソール

PCとロボの通信はシリアルポートを使います。

ケーブルにはタンサーボーグ付属のD-sub9P→3.5miniの変換ケーブルを使います。これはTx,Rx,GNDだけを普通のオーディオケーブルに引き出したもので、他の信号線は引き出してません。したがって無手順（ハンドシェィクなし）で使うことを前提にしているようです。

普通のシリアルケーブルだと、かなり硬いので移動ロボットの動きを阻害します。これはやわらかいので、その心配はありません。

さらに、ダイソーで売っている3mのヘッドホン延長ケーブルで延長できるので、ロボが遠くいっても大丈夫です。延長ケーブルを２本継ぎ足して通信していますが、9600bpsでは何の問題もありません。

タンサーボーグを持っていない人でも簡単に自作できると思います。本当に便利ですよ。

さらにC#の肩慣らしというわけで、簡単なコンソールソフトも製作しました。センサーの読み出し値を表示したり、ボタンをクリックしてロボにコマンドを送ることができます。

SENSOR VIEWというエリアには、PSDで計測した距離がイメージとして表示されます。ロボットの見ているイメージを人間にわかる形で表示するものです。センサーの範囲外が黒、距離が近くなるにつれて明るく表示しています。

この画面だと、前方左に何かあるようです。これがロボットの「見ている」世界なんですね。

次回はコンソールによるPSDの「見える化」についてです。