実験用ロボのマイコン

プラットフォームのマイコンは、予定通りPICを採用です。

秋月で買ったPIC16F886を搭載しました。この予備実験ではアナログ入力がたくさん必要なので、これは最適です。28pinのパッケージで１１点のアナログ入力が使えます。
IDEはMPLAB、Cコンパイラは手持ちのCCSCです。ちょっと高めのコンパイラですが、便利な組み込み関数のおかげで、スピーディに開発できるので気に入っています。

これまではマイコンを外してPICSTART+で書き込んでいましたが、今回からPicKit2でインサーキット書き込みに切り替えました。すばらしく早いですね、初期のフラッシュPICの頃、自作のインサーキット書き込み機で試したときには、ターゲットの回路にノイズ対策コンデンサを追加したりすると、突然書き込めなくなったりして困ったものですが、そんなことはもうありません。さすが２１世紀のPICですねえ。

ただ、ちょっと困ったことが。PicKitはターゲットプラグからターゲットに電源を供給するようになっています。そのため書き込みが終了するとターゲットがすぐにリセット起動してしまうので、リセット後すぐにロボットが走り出すようなプログラムだと、ちょっと慌てることになります。

リセット後、ボタンでスタートするか、ロボットの動作までに数秒時間をおくようにしなければなりません。

今回はブレッドボードにボタンを乗っける場所が見つからないので、初期化後、数秒待ってから目的のプログラムを実行するようにしました。
書き込み後、速やかにPicKitを抜いてUSBからの電源供給を切り、改めて電源スイッチを入れてロボをスタートさせます。
写真のようにPicKitのターゲットプラグはケーブルで延長しています。ケーブルの長さは約６０センチです。こうするとケーブルの抜き差しが楽になります。

次回はモータードライバと電源の話をしましょう。