ジャイロコンパスのまとめ

ノイズ取りのため、コンデンサを入れたり配線の引き回しを変えたりした結果、なんとかジャイロコンパスの方位を使って、そこそこナビゲーションすることが出来るようになりました。
前進距離は時間で指定していますが、前進方位と旋回角度はコンパスで決めています。エンコーダなしとしてはまあまあの結果でしょう。
当然ですが、途中でカーペットに乗り上げたりしても正確にコースをトレースできます。（前進距離は変わってきますが）

https://youtu.be/VWHliHJfpMc

ジャイロコンパスの値が0で北、47000で東、-47000で西、94000で南としてナビゲートしています。まだモーターノイズを取りきれていないので、場合によってはもう少し軌道がずれます。

軌道がずれるのは、ジャイロコンパスがジャイロセンサの出力に重畳したノイズでずれていくためです。

その他は思った通りに動いているので、ひとまずジャイロコンパスの実験を終了します。

次は加速度センサで移動距離を計測してみたいと思います。