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2009年11月12日 (木)

ジャイロ実用回路をテストする

実用回路をこのように設計しました。

Photo_3

オフセット電圧の生成には手持ちの1.8Vの三端子レギュレーターを使いました。毎度のことながら秋月で買ったものです。
回路は前の説明した通りですが、1.8Vレギュレータの負荷に47オームの抵抗を入れ、38mAほどの電流を流してあります。これは、レギュレータのOUTにはジャイロセンサの動作電流が流れ込んでくるので、この電流をパイパスするためと、電力用のレギュレータは最低20mAくらいは電流を取り出さないと安定にならないからです。モッタイナイですがこれくらいは電流を流さなければなりません。

ところでジャイロスターのデータシートには消費電流もないですね。手持ちのデバイスでは実測で1.5mAくらいでした。

これを前の実験と同じようにロボットを旋回させて計測してみました。前回と異なるのは、ロボットが1秒ほど右旋回、0.5秒ほどの休止、1秒ほど左旋回で上下の波形を表示させているところです。チャンネルAがセンサの出力で500mV/div、チャンネルBがモーターの駆動マーカーです。時間軸は500mS/divです。
Photo_2

無信号時の電圧は約2.3V。前回計測したときに0.5Vのオフセットがありましたから、0.5+1.8=2.3と計算通りです。
上下の波形もきちんと出ているようです。
ADの読み取り値も安定しているようなので、何とかなりそうです。一安心です。

さて、次はジャイロコンパスのソフトを試作してロボットを制御してみましょう。


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