シャーシを組み立てる

先日木取りしたシャーシを組み立てました。

　

駆動輪とキャスターの高さを合わせるのがポイントです。４輪とも常に接地するようにすると、路面によっては駆動輪の接地圧が少なくなってスリップすることがあります。そのため前後のキャスターの高さを少し不足気味にしてあります。ちょっと前後にがたつきますが、これくらいにして様子を見ようと思います。

駆動輪のところに小さい緑色の基板が見えますが、これに反射型のフォトインタラプタを取り付けて、駆動輪内側のマークをカウントします。これで移動距離や、旋回角度を計算します。

これからペーパーで生地を仕上げ、塗装した後センサや基板を取り付ける訳ですが、マンションでどうやって塗装しましょう？　これが一番問題ですね。

シェーキー全体のシステム構成は図のようになります。

単純なクライアントサーバモデルです。バスは、RS232Cと同じシリアル通信をワイヤードORしたものです。このように、クライアントが一つだけなら、難しいバス制御は必要ないですから、こんな単純なものでも良いでしょう。
本来は電気的にバファリングしなければならないとこですが、今回は距離が短い（30cmくらい）ので工数削減のため、マイコンのシリアルポートを直接接続してしまいます。
以前、もっと悪い条件でこれをやってみましたが、全く問題はありませんでした。工業製品にはお薦めできませんが、アマチュア的にはアリだと思います。