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2010年1月14日 (木)

ねずーのちょっと改良

ねずーの身体検査の結果、ちょっと改良したいところが見つかりました。

 

■その1:ユーザーボタンを引き出す CoronはDfuSeというシステムでUSBからソフトをダウンロードできることは先に書きました。このおかげで特別な開発ハードなしにソフト開発ができます。ダウンロードモードに入れるには、Coronの基板の「ユーザーボタン」を押しながら電源を入れる(USBケーブルを挿す)必要があります。
ところがこのボタンがとても小さくて、ネズーのように組込んでしまうと「押しながらケーブルを挿す」のが困難です。
そこで、下左の写真のように面実装ボタンスイッチのポート側に電線をハンダ付けして引き出し、右写真のようにボディの左側面にしっかりしたボタンスイッチをつけました。赤いアタマが新しいユーザーボタンです。ボタンを押すとGNDに落ちるよう配線します。

 

Photo  Dscn0386

 

 

左手でボタンを押えながらねずーを持ち、右手でUSBケーブルを差し込むことができます。また、プログラムのスタートボタンに使う時も押し易いので便利です。

 

 

■その2:スピードアップ 走らせてみると確かにネットタンサーよりは早いのですが、猫好みのスピード感は感じられません。使用したギアボックスは4通りの減速比が選べるので、思い切って一段下げてみました。38.2:1のギア比です。現状114.7:1ですから、3倍速くらいになります。
モーターは負荷を掛けていくと性能のばらつきが出易く、このような差動ドライブだと直進性が悪くなるので、なるべく減速比を稼いだ方がいいのですが、モノは試しです。
とりあえず両方のモーターを100%のパワーで走らせてみたらこんな感じになりました。

https://youtu.be/r4vgp4_XV7k

元のギア比でも相当曲がったのですが、これはカーブというより暴投ですね。ジャイロでどこまで補正できるでしょうか。楽しみ(?)です。

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