ドライブサーバの仕様を考える

これは以前も掲載したシェーキーのブロック図です。

先日、駆動輪にホィールエンコーダを取り付けて下準備が整ったので、これからドライブサーバを製作していこうと思います。

ドライブサーバは左右駆動輪の速度制御の受付だけでなく、駆動輪によるオドメトリと、ジャイロコンパスの二重構成で、ロボットの現在位置を算出する情報を提供します。
これをまとめるとこんな感じです。

１・回転速度と総回転数をを与えると、左右のモータをそれに従って制御する
２・原点から左右の駆動輪がどれほど回転したかの（オドメトリ）情報を提供する
３・ジャイロコンパスによる現在のヘッディング情報を提供する

１はちょっと困難です（いきなり！）速度制御を実現するにはホイールエンコーダの分解能が大分足りない気がします。でも、とにかくやってみます。

２は左右のエンコーダの値を積算するオドメータを実装することで実現します。32bit符号付きのカウンタで原点命令で0にリセット、その後前進方向ならプラス、後退方向ならマイナスにカウントします。
32bit符号付きなら±2,147,483,647カウントまでいけるので、車輪の回転に換算すると21,474,836くらい、走行距離にしてのべ4000km以上の積算が可能です。

３は今までのノウハウを元に、なるべく安定なコンパスを作ってみたいと思います。