ドライブサーバの基板を作る

ロボット作ろう：シェーキー製作記

ドライブサーバの基板を作りました。

基板は秋月のこれです。シェーキーは大きいように見えますが、メンテナンスの都合などを考えると案外スペースがありません。なるべくコンパクトにします。この基板にはジャイロや加速度センサは取り付けません。別基板に組み立てる予定です。これはレイアウトの自由度を上げるためです。

右側の大きな部品がモータードライバ、東芝のTA8428Kです。PWMなどのインテリジェントな機能のない素朴なドライバなので、PWMはソフトで行います。

マイコンは実験用ロボでも使ったPIC16F886です。PicKit2でインサーキット書き込みを行うので、ソケットは要らないのですが、モーター用に12Vを引き込むこともあり、万一の過電圧破壊に備えてソケットを使用します。ユニバーサル基板で28PのICの取り替えは結構大変です。

いままでは内蔵の8MHzクロックを使用していましたが、ちょっと速度不足なので、今回からは20MHzの水晶を外付けします。秋月のこれは、一見面実装ですが、足が平べったいワイヤーなので、写真のように起こしてユニバーサル基板に挿入できます。

次回はサーバーソフトの仕様についてです。