移動ロボットベースをテストする

ロボット作ろう：シェーキー製作記

ロボットサーバの格好がついてきたので、移動ロボットベースとしての性能をテストしてみました。同じ移動ロボットであるネットタンサーウェブと比べるとこんな感じになります。

ネットタンサーの重量は1Kgくらいですが、移動ロボットベースはベースだけで2Kg、これに2.8Kgのバッテリーが載っているので、現在でも4.8Kgもあります。フローリングの床の上ではとうていスリップしそうありません。かなり正確に移動できそうです。

これをテストするのに、例によってPCソフトを作成しました。シリアルバス経由で移動ロボットベースにコマンドを送信するのと、オドメータの情報からヘッディング（進行方向）と位置をグラフィカルに表示する機能を持っています。

ちまちま作っていたので、思ったより時間がかかってしまいました。模型と違ってソフトはある程度一気に作らないと効率悪いです。とまれ、画面はこんな感じです。

青い背景の部分がマップで、黄色い○が移動ロボットベースの現在位置、白い大きな○がスタート位置、ライン（本当はピンク）が軌跡です。隣の大きな円グラフは、左右のオドメータから計算した現在のロボットの進行方向（ヘッディング）を黄色の線で表示しています。

現在は右下のコマンドボタンでロボットを前後左右に走行させ、その結果をマップとヘッディングに表示させています。

いろいろと工夫した結果、駆動輪が滑らないフローリングの床では、なかなかいい成績をあげています。あちこち適当に運転した後スタート位置まで戻すと、マップ上でも黄色い○がスタート位置を表す白い○に「そこそこ」重なっています。

次回は簡単な移動ロボットでオドメトリの精度を稼ぐノウハウの話をしたいと思います。