TA8428Kのブレーキを改善する

ロボット作ろう：シェーキー製作記

移動ロボットベースのナビゲーションを実験中ですが、ブレーキが甘いのがやはり気になります。回転方向と逆向きに駆動を掛けて能動的なブレーキングをしているのですが、やはり、回生制動部分が最後には問題になっています。

回転数が低い、つまり回生電圧が低い部分で全くブレーキが利かないので、逆駆動のブレーキングが足りないときに、回生制動を掛けたにもかかわらず、すーっと進んでしまう感じです。その結果方向が少し変わったりします。

オドメトリはそのときにも機能しているので、ちょっと考えると停止位置が少しずれるだけで、オドメトリ自体には問題がなさそうにも思いますが、実際は移動後まとめてオドメトリの結果から位置と進行方向を計算、しかも旋回は超信地旋回という前提なので、停止時に何となくカーブされたりするとオドメトリが狂ってきます。

と言う訳で、回生制動の性能を改善します。これ↓です。

見た通り、モーターをリレーでショートしてしまおうと言う訳です。リレーはモータードライバをブレーキ状態（モーターコントロールが1,1）のとき、自動的にモーターをショートします。

使ったのは12V用のパワーリレー、接点容量5Aです。焼き付きなどの問題はありませんでした。ただし、ブレーキ状態から駆動状態に持っていく場合、間に100msくらいのストップ状態を挟む必要があります。リレーの接点が戻るのに数十msかかるためです。戻る前に駆動をかけるとモーターショートの状態なので過大電流が流れます。

ドライバごと別基板に実装し、ドライブサーバとはケーブルで接続しました。こんな感じです。右側の写真はブレーキを追加したモータードライブ基板です。

　　

ブレーキの効きは格段に良くなりました。