もうすこし広いところでテストドライブ

リモートブレインの夏休み：iPhoneロボット

試験場がちょっと狭いので、マンションのロビーを借りて、もう少しスピードを出すテストをしました。ソファーセットやテーブルが置いてあるサンルームのような場所です。床は人造大理石です。

　　

5mくらいの直線部が確保できるので、スピードも上がるはずですが…　微速から低速に上がるとソナーが反応してアボートしてしまいます。

振動がソナーの超音波マイクに伝わり、誤動作するようです。

以前（もしかすると学生時代かもしれませんが）ロジックICとトランジスタでソナーを作った時も、基板をコンコンとたたくと表示が乱れたのを覚えています。超音波マイクは40KHzくらいに共振するようになっていますが、たたく衝撃の振動成分には、かなり高い周波数がふくまれるので、誤動作を誘い易いようです。

iRoverのようなキャタピラ車は、キャタピラの爪を地面に打ち付けながら走行するので、大理石のような固い路面では、衝撃が発生し易いのかも知れません。

最新型のソナーなので大丈夫かなと思っていたのですが、やはり基本は一緒でした。ただ、微速移動中やサーボでアタマを振りながらのソナースキャンなどでは、ノイズの混入は見られません。やはり安定性は格段に進歩しているように思います。

現在は白いナイロンスタッドでソナー基板を止めていますが、これをラバーのスタッドに変更してみることにします。