テストドライブ

リモートブレインの夏休み：iPhoneロボット

僕は都会の夏が好きです。

アスファルトにつきさる
きっぱりとした陽光
君に焦がれるように僕は地下鉄の階段を昇る

両手を広げて光の中に立てば、
光子が
ニュートリノが
何十億年という時間が
僕の体をまっすぐに通り抜けていく
宇宙の神秘を歌いながら

そして
ためらいがちに駅ビルの角を回ってくる
しめった風のひとかけらには
街路樹の
駅前にだれかが植えたひょろひょろのひまわりの
そして木造アパートの出窓の一鉢のガーベラの
ちいさな命のつぶやきが
　「きょうも生きている。あしたはもっと生きたい」

‥‥‥

なんて具合に現代詩の一節がひねり出せるくらいですが・・・今年はちょっと暑すぎます。 iRoverとパソコンを近所の公園に持ち込んでテストを、と思っているのですが、なかなか思い切れません。

とりあえず、家の中で基本テストを行うことにしました。
パソコンでツィッターとパノラマ画像のウィンドウを開いたところがこれです。

下のツィッターにiRoverのアカウントへのリプライとして命令をツィートします。

現在実行できる命令は、
　前進
　右回転
　左回転
　トリップ
　写真
だけです。
iRoverは、これらのキーワードが入った平文のツィートを命令として認識します。

距離や旋回のパラメータは、ツィート中に半角で指示します。角度は度、距離はセンチ、メートルいずれでも受け入れます。

トリップ命令は、長距離の移動に対応した命令で、ソナーで周囲の状況を確認しながら移動します。近くに障害物がなければ速度を上げ、前方１メートル以内に障害物が近づいたら、そこで停止します。

移動命令を実行したら、ロボットボディはお辞儀をするようにiPhoneを下に方向けます。iPhoneアプリはこれを検出することで命令の完了を感知し、自動的にパノラマ写真を撮影します。