簡単にできる！インターネットリモコンロボの製作（５）

○STEP4　iPhoneアプリの説明

このアプリはスタートボタンをタップすると、２秒ごとにcommand.txtを読み込みにいきます。

コマンドは次のとおりです。アルファベット１文字に続いて、継続時間を表す数字を半角で入力します。

　f（時間）　センサーをチェックしながら（時間）X10ms前進
　F（時間）　強制的に（時間）X10ms前進
　r（時間）　強制的に（時間）X10ms右旋回
　l（時間）　強制的に（時間）X10ms左旋回
　b（時間）　強制的に（時間）X10ms後進

例えばf500というコマンドは、センサーをチェックしながら5000msつまり５秒前進します。

アプリはコマンドを受け取ると、まずFSKでボディに「前進」「右」などの信号を送ります。これが最初に聞こえる「ピロロ」の正体です。その後、コマンドで指定の時間が経過すると、こんどは「停止」の信号を送ります。これが２回目の「ピロロ」です。
このアプリの目的の一つは、FSKの信頼性を試すことですから、こういう素朴な方式だとエラーがわかり易いですね。実用的にはもっと信頼性の高いコードを採用するべきでしょう。

アプリでは特にチェックしていませんが、継続時間の最低値は300msくらいがいいところです。あまり短い時間だと二つの信号が重なってしまうせいか、うまく動作しない時があります。

アプリは停止信号を送った後、写真を撮影しFTPでtest.jpgとしてサーバにアップします。

fコマンドで前進中、PSDが障害物を発見するとボディは自動停止し、アプリに停止した旨をFSKで送信します。アプリはこの信号をうけると、撮影した写真に赤帯で「SENSOR!」の文字を合成した上でサーバにアップします。それ以外のコマンドではセンサーは働きません。

このアプリは本当に基本的なことしかやっていないので、出来るのはこんなところです。

たぶん、iPhoneの開発経験がある方なら（運が良ければ！）ここまでは１時間かそこらでしょう。
次回はいよいよロボタの製作に入ります。

デモの映像を追加しました。オペレーションの感じがわかると思います。