簡単にできる！インターネットリモコンロボの製作（６）

○STEP5　電子回路の製作とテスト
必要なもの：このページからDLした回路図とファームウェア　部品一式　配線工具　PIC書き込み環境

まずは回路図です。これ↓をダウンロードしてください。
「robota.pdf」をダウンロード

それからファームウェアです。こちらはソースコードも入っているMPLABのプロジェクトファイルです。コンパイラごとに２種類用意しました。どちらも同じものなので都合のいい方を使ってください。いずれもMPLABは8.30です。

CCSC用
「irMini.zip」をダウンロード

HI-TECH C Lite Mode（無償バージョン）用
「irMini_htc.zip」をダウンロード

HI-TECH CはMPLABをインストールするときに選べるコンパイラです。無償ですが今回ちょっと困ったことがありました。それまで入っていたのはバージョン9.60だったのですが、一部の割り込みが働かずうまく行きませんでした。そこでHPから最新版9.80にアップデートしたところ、そのままで正常に働くようになりました。こちらのソースを使う方はバージョンの確認をしてください。

PICの書き込みやIDEの使い方は、諸先輩方の書籍やHPが沢山ありますのでそちらに譲ります。（こればっかり）

アナログ回路を含むCRの定数に神経質になる必要はありません。「このくらい」で大丈夫です。トランジスタは2SCの小信号用なら、ほとんどのモノが使えると思います。手持ち部品を活用してください。

電源には乾電池４本を用意します。PSDにはちょっとばかり電圧が高いようですが、アマチュア的には問題なく動作します。気になる方は充電池を使ってください。4本なら4.8Vです。

3.3Vの三端子レギュレータTA48M033Fは低ドロップタイプ500mAです。3.3Vの消費電流は数十mAくらいなので、もっと小さいものでも使えます。

iPhoneとの接続ケーブルはこんな感じになっています。これは千石通商で求めた3.5Φ4P-4Pの延長ケーブルを途中で切断したものです。ちゃんと根元から２番目がGNDのシールドになっています。

モータードライバは小型なので対応するモーターに制限があります。電圧は6V以下、電流は300mA以下ぐらいを目安にすると、手近なところではここで選んでいるモノか、最近はタミヤのミニモーターギアボックスがよいでしょう。いすれも定格3Vを謳ってますが、6Vくらいでも静粛に回ります。ギアボックスに組込んだ状態で100-200mA程度です。

3.3V以下のメカトロ機器向けのモータドライバはゴマンとあるのですが、アマチュアが使い易いものとなるとあまりありません。今回使用したTB6552FNGはDigi-Keyで買えるので入手性はいいのですが、0.65ピッチと手ハンダには優しくない仕様です。

この辺のドライバが基板に載ったものをと探したところ、海外には良くあるのですが、国内で買えるのはこれだけしか見つかりませんでした。ちょっとお高いけど、ハンダ付けの苦手な方にはうれしい商品ではないでしょうか。もちろんロボタでも十分に使えます。

さて、今回はブレットボードで製作、下の写真のように仮組してテストします。
モーターには先ほどのタミヤのミニモーターギアボックスを使いました。

VR1、VR2はモーターのPWMの値を決めるもので、とりあえず真ん中くらいにセットします。これでDuty50%くらいになります。

テストは次の手順で行います。
１・回路の電源を入れる　→　PILOT LEDがゆっくり明滅するのを確認
２・iPhoneと接続　→　音量を最大にしておく
３・アプリのSTARTボタンをタップ　→　RX LEDが短く点滅の後すぐTX LEDが短く点滅
４・Consoleに「r300」(右旋回３秒）を入力してSendをクリック
５・両方のモーターが約３秒回転して停止　→　回転、停止の前にRX LEDが短く点滅
６・画像が送られてきたらConsoleから「f2000」（センサチェック付き前進２０秒）をSend
７・モーターが回転したら20秒以内にセンサから30cm以内に手をかざす　→　モーター停止、TX LEDが短く点滅しiPhoneがすぐに写真撮影に入る

以上の手順をクリアすれば一応回路は動いています。

次回は、タミヤの工作部品を使ったロボットボディの作り方を説明します。