PICのTiny-BASICで移動ロボットを試す

HANACの裏側にはこのようにメタルコネクタでI/Oを引き出してあります。

最初はMT管の9Pソケットを使うつもりでしたが、相方のプラグが絶滅状態なのであきらめました。アキバの国際ラジオにも無かったですからね。

ここからモータードライバとPSDセンサに接続し、障害物をよけながら移動するロボットを試します。シャーシは以前作ったこれを流用しています。20MHzにクロックアップしたHANACをどんと乗っけてます。

XBeeでターミナルと無線接続してるので、ロボットからのレポートを見ながら実験できます。ちょっとNASAのコントロールセンターみたいでカッコイイですね。（それほどでもないか…）

見てお分かりの通り、１個のPSD（赤外線測距センサ）で回りをスキャンしながら、進行方向を決めています。PSDの読み出し値はADの値そのままです。距離への変換はしていません。

このテストで、ゆっくり動くロボットなら行動制御は出来そうなのがわかりました。（えー！これでロボット作るの？）