出来合いパーツで作るロボットボディ（駆動部）

ロボット作ろう：新リモートブレイン

新しいボディの各部を見ていきます。今回は駆動部です。

コンテニュアスローテーションサーボモータで構成します。サーボのPWM信号で連続回転する特殊なサーボモーターです。ラジコンカーのスピコンと同じようにスピードや回転方向も変えられます。
普通のサーボの出力ギアのストッパーを削り取り、ポテンショメータを固定抵抗に置き換えれば自作もカンタンですが、今回はなるべく自作しない方針なので、GWSのこれを使いました。車輪はこれです。サーボホーンの代わりに取り付け出来ます。回転センサはサーボに付けて車輪の回転を読む「ホィールウォッチャー」と言う部品です。これの一世代前（外観はほとんど同じ）のヤツです。５年程前に購入してお蔵入りになっていたものです。主要部品は左側の写真。組み立てると右側の写真のようになります。組立に必要なネジやスペーサーもついています。

　　

車輪の内側にはホィールウォッチャー付属のエンコーダシールを貼ります。貼付け面にリング状のリブがあり、その上に乗せる感じで貼付けます。貼付け面はわずかでシールの大部分は宙に浮いた形ですが、固めのアルミシールなので問題は無いようです。

ホィールウォッチャーは２個のフォトリフレクタでエンコーダの模様を読み、90度位相のずれたパルスを出力します。これにより32分割のエンコーダで、１回転あたり128カウントのオドメータとして機能します。車輪の直径が69mmなので、1カウント当たり1.7mmの分解能になります。十分とは言えませんが、メカニカルな精度から見れば、こんなもんかなと言うところです。

僕が使ったのは一つ前のモデルなのでパルス出力だけですが、最新のWW-11は内部にインテリジェントなオドメータ機能があり、パルス出力以外に、オドメータの読みや回転方向や速度をシリアルで読み出すことも出来ます。制御系のソフトに不慣れな人でも、カンタンにオドメトリによる位置制御にトライできますね。また、ロボタで使ったsolaboticsのギアードモーター用のWW-12というモデルもあります。これはrobotshopでも取り扱っています。

この駆動部を写真のブラケットを使ってシャーシに取付けます。シャーシにはタミヤのユニバーサルプレートの一番大きいものを使用、ブラケットはスタッドで取付けます。プレート上にはブレットボードを載せるので、ビスのアタマが出ないように皿ビスを使います。

　　

これで駆動部は完成です。次回はセンサターレットです。