TRAKRのアプリを作る

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今回は、TRAKRのアプリを作ってみます。

このHPではアイコンを並べるだけで簡単なアプリが作れるようですが、こちらのページにある、もっと本格的なプログラム開発をやってみます。

とはいえ、あまり詳しい情報はありません。なにはともあれ、当該ページのSTEP1「 Download ZIP file」をクリックして、TRAKR_APPS_PRIMER_v1.1.1.zipをダウンロードします。このプライマー（入門キット）には、設定済みのgcc開発環境やサンプルコード、セットアップガイドなどが含まれていますが、簡単にはセットアップできません。これはあとで説明します。

それからTRAKR Codebookというアプリの作り方のガイドが必要になるようですが…　サイトには「もう少し待て」とあります。まだのようです。念のため検索をしてみると、ここに「ベータ版」があるのを見つけました。ただ、これはベータ版というより、「書きかけ」のドキュメントです。まあ、最初のほうはしっかりしているので、アプリの基本構造はよくわかります。それぞれのAPIの機能については、先ほどのページのSTEP3にあるリファレンスやスニペットやプライマーのサンプルコードから読み解くしかありません。

用意されているAPIの機能は、主にモーターの制御と画面への画像やテキストの表示です。
モーターのパワーは指定できますが、インタラプタなどで回転数を読み取る機能はありません。距離や旋回角度は時間で指定します。この写真は駆動部分を開けてみたところですが、駆動側にもアイドラー側にもインタラプタのようなものは見当たりません。

その代わり、モーターの電流が読み取れます。写真ではわかり難いですが、モーターからは3本のコードが延びており、この1本が電流センス線らしいです。

画像関係のAPIを使うと、カメラ画像に重ねて、グラフィックやテキストを描画できます。描画するグラフィックの色や透明度は自在に設定できます。残念ながら、カメラ画像のビットマップにアクセスできるAPIは見つかりませんでした。画像バッファのアドレスを何らかの方法で取得できるのかどうかはわかりません。ビットマップを読めればカメラをセンサに使えるのですが…

CYBORG VISIONでは画面が赤っぽくなっていますが、これは画面いっぱいに赤い四角形を描画し、これの透明度を適度に設定することで、ああいった画面効果を出しているようです。

そのほか、バッテリー電圧の読み出し、赤外線投光機のON/OFF、リモコンのハンドリングなど基本的なAPIがあります。

さて、ダウンロードしたプライマーを試したいところですが、これはそのままでは使えません。これについては次回投稿します。