胴体内部の組み込み

ロボット作ろう：シェーキー製作記

胴体部分の塗装前に、一度基板や配線を組み立てることにしました。塗装後は胴体の木部は傷がつきやすいので、穴あけや切断などの加工がないようにするためです。

胴体内部におさめるのは、ネットタンサーの基板、電源、STM32F4 Discoveryを搭載した制御ボードです。それぞれの基板は2mmのハードボートの両面に固定し、ボードごと胴体から引っぱりだせるようになっています。基板はこの写真のように取り付けました。

　　

丸い基板がネットタンサーのネットワークユニットで、その周りにはバッテリーの12Vから各種電源を作成するDC-DCコンバータ基板を配しています。電源の内訳は、ネットワークユニットと制御ボードやサーバーボード用の5V2A、PSD用の5V2.4A、サーボモーター用の6V1.5Aの３種類です。サーボ用の電源を除いて、コーセルのDC-DCコンバータモジュールを使っています。ちょっとお高いですが、電源はケチらない方がいいと思います。サーボの電源は手持ちのこれを利用しました。6Vの適当なコンバータが見当たらなかったことと、それほど電源の品質を問われないからです。シリーズレギュレータなので効率が悪いんですが、モーターの動いている時間はごくわずか、ほとんどの時間はサーボパルスを止めているのであまり問題はないと思います。この場合の消費電流はサーボ２個で30mAくらいなもの、DC-DCコンバータでも無負荷でこれくらいの電流は流れています。（秋月のこれならもっとよかったかもしれないですね。最近気がつきました。）

バッテリーはこんな風に搭載します。

まだ、反対側の制御ボード未配線ですが、電源ボード周りのワイヤリングの様子です。

いままでコネクタにはピンヘッダを使っていたのですが、さすがに今回は日圧のVHとXHを使いました。会社には専用の圧着工具があるので、ハーネスをきちんと設計すれば会社で作るという手もあるんですが、本件のように思いつきでやってる場合は現場で作れる方がいいですね。という訳で、エンジニアのPA-21を購入しました。もう３０年も前のこと、モレックスのコネクタを電工ペンチで圧着加工しましたがイマイチという結果で、それ以来この手の簡易工具はちょっと敬遠していたんですが…　これはあたりです。専用工具のように一発で加工はできませんが、それでも20秒もあれば芯線と被覆をしっかりカシメられます。

移動ベースに胴体をはめ込んだ様子です。現在ははめ込んだだけ、摩擦で止まっています。胴体を持ち上げても移動ベースは落ちません。写真の右側が後ろで、胴体の下にアルミパネルを設け、電源スイッチと充電ジャックを取り付けてあります。