Shakey式マップ作成の実験

ロボット作ろう：シェーキー製作記

シェーキーは頭部を300度回転させて、周囲の壁や障害物との距離を測定し、簡易マップを作ることが出来ます。フロアの領域を10X10cm単位のグリッドに分割し、障害物の位置をこれに量子化してマップを作ります。
こんな感じです。縦横比が1:1でないので、見た目が縦長になっています。

+は未知の領域、*が障害物の表面、Rがロボットの現在位置、@が原点です。空白部分が安全な領域になります。

まだ自動化していませんが、基本的には場所を変えて何回かスキャンすることで、マップの確度をあげていくことにします。そのデモの様子がこの動画です

>