慣性センサXG1300Lの実力を探る（その１）

花岡ちゃんのウィークエンド：

仕事にかこつけてLEGO Mindstorm NXT用の「慣性センサ」XG1300Lを入手しました。

高安定度のジャイロと３軸の加速度センサを組み合わせたもので、原点からの旋回角が直接読めるのがポイントです。プログラムなしでジャイロコンパスとして使える訳で、これはなかなか便利そうではないですか。しかもドリフトが10度/時間とはなんと安定なんでしょう！　僕が使っていた村田のジャイロと自家製ソフトの組み合わせとは比較になりません。ねずーでは旋回制御と直進補正にそうやって作ったジャイロコンパスを使いましたが、残念ながら「コンパス」としては使い物はならず、数分するとドリフトが始まるといった性能でした。

以前仕事で購入したことがある、この３軸角度センサは、とてもすごい性能ですが、お値段もすごくて30万近かったように記憶しています。それに近いものが１万円ほどで手に入るのなら万々歳ですが、はたしてどうでしょう？

今回はこれをNXTではなく、PICマイコンに接続してみます。I2Cで通信しているようなのでなんとかなるでしょう。コネクターはこのような接続になっていることがわかりました。

このケーブルは電話線に使われる６芯のモジュラージャック付きのように見えますが、ラッチが１ピン側にオフセットしてある特別仕様のものです。電話用のモジュラーを改造して使うのも手ですが、NXT用のケーブルセットを購入し、これを使ったほうが安全です。今回は途中で切断してピンヘッダをハンダ付けしました。

今回はここまで。次回はマイコンとの接続方法です。