餌やりロボットを改良する

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前回から試験運用に入った愛猫用餌やりロボット「村木くん」ですが…　ちょっと問題が発生しました。
このロボットは半日分のキャットフードを、アルバイトのボーイさんのように機械的に給仕します。つまり、ちょっとだけ食べるのを我慢すれば、いずれは皿一杯にフードはたまる訳です。

食い意地のなせるわざか、それともうちの猫が相当に賢いのかわかりませんが、この仕組みをすぐに学習してしまい、ある程度たまるのを待って、イッキ食いをするようになってしまいました。これでは元の木阿弥です。

何らかの方法でフードの減り具合を調べて、あまりフードがたまりすぎないようにする必要があります。しかもなるべく簡単な方法で。

今回は猫が餌を食べにきたかどうかを検出して、餌を食べたら一定時間後に次を給仕するようにしました。猫を検出するには、餌を食べるために皿の上に頭を出したのをPSDで検出するようにします。PSDの取り付けはこんな風にして、えさ皿との距離を測定します。

このように猫がフードを食べる為に頭を入れると反応するようにしました。

給仕の時間間隔も45分に変更しました。ゆっくり食べてもらうためです。センサー取り付け前ですが、動く様子をうちの奥さんがムービーに撮りました。村木くんが給仕する様子と、猫の不満そうな顔をご覧ください。