移動ロボットの出来合いソフトウェアを検討する（その２）

まず、移動ロボットの老舗、SRIの製品です。KARTO（カート）というソフトで、こんな立派なパッケージに入ってます。

まあ、実際にパッケージに入っているかどうかは疑問ですが、法人向けに販売しているソフトです。ホームページには詳細な情報があります。マッピングや自己位置推定、経路計画などのライブラリを集めたSDKとして提供され、基本的な移動ロボットのアレコレが一気に手に入るという寸法です。

肝心の性能ですが、このページにデモがあります。最初のKARTOの有無によるマッピングのデモを見る限りスバラシイですね。結果だけを転載するとこんな感じです。

同じ建物を、左がKARTOなし右がありでマッピングした結果です。右は廊下の構造がきちんと出ています。全ての場合でこんなにうまくいくのかどうかはともかく、つかみは十分ですね。

数年前の国際ロボット展で、SRIインターナショナルの人に聞いたところ、オドメトリとレーザーレンジファインダを備えたロボットなら応用可能ということでした。ちなみにお値段は「50万円くらい」ということでした。このライブラリを使った商品のライセンス料は別のようですが、仕事で使ってみるにはリーズナブルです。ホビー用としては論外ですけど。

ただし、マッピングとループ検出の部分は無償で使えるようで、オープン版がダウンロードできます。これが使えるだけでも万々歳ですね。オープン版を直接ダウンロードも出来るようですが、商用版の１ヶ月トライアルが出来るので、これをダウンロードしたほうがよいと思います。サンプルコードが多いので参考になります。もちろん、オープン版も入っています。

ダウンロードには勤務先のメールアドレスが必要ですが…　これから起業するかもですからプライベートアドレスでも道義上の問題はないでしょう。このアドレスにそのときから一ヶ月間有効なキーファイルの情報が送られてきます。期限をすぎるとビルドできなくなるようですが、ソースコードは開けますから勉強には差し支えありません。実際のところ僕は一度もビルドしませんでした。

マッピング関数のサンプルコードを見た限りでは、オドメトリで算出した現在位置と姿勢、それにレーザーレンジファインダで測定した周囲のレーダーマップを与えると、地図構造体を更新するようになっているようで、使い勝手はよさそうですね。