コーヒーブレイク(ノートパソコンへのROS導入とかね）

ここらでちょっとコーヒーブレイク。

僕のUbuntu環境は、主に組み込みソフト開発に使っているWindows機の入れ替え式ハードディスクに構築したが、これだとROSでの開発と組み込み開発が同時にできないので、実機を製作するには不便だ。やはり別々のマシンに搭載したい。そこで中古のノートを探して、そちらをまるまるROSの環境にすることにした。

とはいえ、OpenCVなんかを使おうと思うと、そこそこの性能は必要。珍しく長期間の逡巡の末、ThinkPadの中古をヤフオクのショップで8K円(送料込み）ほどで入手した。T61という比較的タマ数が多いモデルではあるがこれは破格の安さだ。たぶんOSなし、バックアップディスクなしという代物だからだろう。

これにUbuntuをインストールしてみると、驚いたことにほぼ完璧にノートパソコンとして機能するようになった。Thinkpad特有のややこしいトラックパッドなんかは動かないんだろうとあきらめ気味だっただけに、これはうれしい。さすがに指紋認証はダメのようだが、まあこれはやむを得ないだろう。

Core2Duoの2.2GHz、4GBのメモリ搭載だ。性能としては十分ではないが不足もないだろう。外観もきれいでバッテリーもまだまだいけそう。珍しくいい買い物をしたようだ。

今までの投稿の手順でROS導入も問題ナシ。手順に一部重複した箇所があったので、ついでにブログを訂正。

気分が乗ってきたところで、USBシリアルの確認をすることにした。秋月のUSBシリアルを差し込むと、ちゃんと/dev/ttyUSB0ができる。ドライバをインストールする必要もない。ソフトウエアセンターで「シリアルポート端末」を入手し、さて実験とポートを開くと・・　「許可がありません」

ああそうだった、オレはこれが嫌でUNIXから遠ざかっていたんだっけ・・　

十余年前、PCLinux搭載機器のシステム構築のとき、アクセス権がらみでエラい苦労をしたことをアレコレ思い出した。
まあともかくこういうものだ。我慢して付き合う他はない。

結局対策としては下記のコマンドで、自分をttyにアクセス権限のあるグループdialoutに追加することにした。

sudo addgroup hanaokacyan dialout

GUIなんか使わない人ならsudoで実行しちゃえばいいんだからこんなことは気にしないのかも。

なにはともあれ、シリアル通信も問題ナシ。これからはこのノートパソコンでROS入門を続けることにしよう。