ROSのファイルシステムとナビゲーションコマンド

前回まででインストールは終了。これからインストールした中味を見てゆこう。

このページによるとROSで働くシステムは下記のような構成要素からなっている。

・Package　ROSの最下層のファイル群をまとめたディレクトリ。実ロボットとの通信とかセンサ情報から障害物回避の行動計画を立てたりとかがそうだろうと思う。実行可能ファイルやライブラリ、ツールなどなんでもこれになりうる。
・Manifest　パッケージ群の依存関係を定義したファイルらしい。
・Stack　あるロボットのプログラムに必要なパッケージをいくつかまとめたディレクトリ。
・Stack Manifest　スタック用のマニフェスト

どうもまだよく飲み込めないが、たとえば下記はcommonというスタックのファイル構成の例だ。

なんとなく雰囲気はわかる。ROSはスタックとパッケージのマニフェストにしたがって、各パッケージを構成するプログラムを「接続」し、障害物回避や移動しながらのマッピングなどの「まとまった仕事」を実現するのだろう。

これら、スタックやパッケージに簡単にアクセスするためのコマンドも用意されている。rospack,rosstackはパッケージやスタックに関するコマンドだ。

rospack find [package_name]
rosstack find [stack_name]

これらは、特定のスタックやパッケージを見つける。roscppというパッケージを探すときはこんな感じ。

rospack find roscpp

結果はこんな風になる。

/opt/ros/fuerte/share/roscpp

それからcdのROS版、roscdというのもある。これは想像のとおり

roscd [locationname[/subdir]]

ということで、そのパッケージやスタックのディレクトリに移動するものだ。

roscd roscpp

のように使うことで、/opt/ros/fuerte/share/roscppに移動する。サブディレクトリを指定することもできる。

その他、こんなコマンドがある。

rosls [locationname[/subdir]]　スタックやパッケージディレクトリの中味をlsする。

こんな感じで、ros + なんとかというのが基本的なコマンド名のようだ。