ROSコマンドのまとめ
ROSさんお手やわらかに:ROS入門編
この休み中にROS上で動くソフトを製作するのはちょっと無理なようだ。
急がば回れというわけで、今後の作業を円滑に進めるため、主要なROSコマンドをスニペットにまとめておく。これを適時更新していって自前のマニュアルにするつもり。
■新たなワークスペースを作る
rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte
#ホームディレクトリの直下にfuerte_workspaceというワークスペースを作る
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
#作成したワークスペースを有効にする
■ワークスペースに作業用ディレクトリを作る
mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox
■特定のパッケージかスタックを見つける
rospack find turtlebot_node
#turtlebot_nodeパッケージを探し、パスを返す
■ワークスペースに移動する
roscd
■スタックまたはパッケージのディレクトリに移動する
roscd turtlebot_node
■スタックまたはパッケージの内容を表示する
rosls turtlebot_node
■新規パッケージを作る
roscd
cd sandbox
#ワークスペースの目的のディレクトリに移動
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
#beginner_tutorialsというパッケージディレクトリを作る
■パッケージの依存関係の表示
rospack depends1 beginner_tutorials #一時依存の表示
rospack depends beginner_tutorials #すべての依存関係の表示
■ROSのコア部分を起動する
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
#以上の初期化をした後で
roscore
■ノード関係
rosnode -h #ヘルプが出るのでそれを見よ
rosrun turtlesim turtlesim_node #パッケージturtlesimのノード?turtlesim_nodeを実行
■トピックとノードの接続関係をグラフィカルに表示
rosrun rqt_graph rqt_graph
« iPhoneでRoombaをリモコン(動画) | トップページ | rostopicコマンドあれこれ »
「ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(おしまい)(2017.01.07)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(raspberry pi3の取り付け)(2017.01.03)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(kinectの取り付け)(2017.01.02)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(パーツの組み立て2)(2016.12.29)
- 3Dプリンターで作る簡単turtlebot(パーツの組み立て1)(2016.12.25)
コメント