turtlesim_nodeをいろいろやってみる

ROSさんお手やわらかに：ROS入門編

前回のtgdemoを手直しして、サービスの呼び出し、サブスクライブ(引用)によるタートル座標の取得を追加した。

プログラムは↓
「tgdemo.py」をダウンロード

実行結果はこんな風になる。

tgdemo.pyを実行すると、シミュレータをリセットし、各頂点の座標を表示しながらタートルグラフィックスを描く。ここまでくると本格的なプログラムを作れそうな気になってくる。

UTF-8を指定してコメントを日本語で入れているが、これはどうしたものか。ROSだから英語のほうがいいんだろうか？　ちょっと悩ましい。昔、メインフレームのアセンブラでマイコンのクロス開発をしていたときには、ワープロ以前なものでアルファベットしか使えなかった。そんなわけで妙な英語でコメントを入れていたが、そうした方がいいのかな。でも英語だと「万一この変数が０だったら困るので+1しておく」なんてニュアンスのあるコメントが僕の英語のセンスだと書きにくい。もっとも「リーダブルコード」によると、そもそもそんなコメントがダメだけど…

次はroombaを動かしてみるつもり。