turtlesim_nodeを自作ノードで動かしてみる

ROSさんお手やわらかに：ROS入門編

発行(パブリッシュ)のコードの書き方が解ったので、とにかく何か書いてみる。サンプルコードをもとにタートルシミュレータを動かし「タートルグラフィック」を描くノードtgdemo.pyを書いた。

一定角度旋回→一定距離前進を繰り返し、亀の軌跡で幾何学図形を描く。結果はこんな感じ。

実行方法は
１・ターミナルを開いてroscoreを実行
２・新たなターミナルを開いてrosrun turlesim turtlesim_nodeを実行
３・新たなターミナルを開いてrosrun beginnerutorials tgdemo.pyを実行
ターミナルを開くごとにsource myros（ROSの環境設定）をおこなう。