コーヒーブレイク（2回目）

ROSさんお手やわらかに：ROS入門編

ROSのサーバのトラブルか、まる1日wikiが使えなかったので、tfの実験は取りやめ。
roombaに載せるつもりで用意していた、ちょっと小型のラップトップにROSを導入した。

左がメイン機のThinkPad T61、右側が今回ヤフオクで入手したThinkPad X61。12inch LCD、Core2Duo 2.0GHzなのでまあまあの性能。OSなしで7K円、他にDVDドライブのついたUrtra Baseが3K円。いずれも送料込み。なかなかの美品で動作に問題なし。実使用時間3時間以上とバッテリーもOK。またまたいい買い物をしたようだ。

roombaに載せるとこんな感じに。レーザーレンジファインダURG-04ものっけてみた。
　　

ラップトップのバッテリーが大きいのでかなりはみ出す。スモールバッテリーならもっと収まりがいいだろう。サブシャーシをきちんと作ってセンサーを立体的に配置すれば、現状でもなんとかなりそうだ。ラップトップのふたを閉めてもスリープしないようにするのは「システム設定」の「電源」で設定する。