roombaのドライバをインストールする

ROSさんおてやわらかに：ROS入門編

昨年末にリリースされた新しいバージョンGroovyは見てみないふりをして、あいかわらずFuerteで作業する。今回はroombaのドライバスタックをインストールする。まず、roomba_500_seriesをインストールしてみる。
この方法ではなくサブバージョンから持ってくる方法の練習だ。最近はこっちが主流のようだ。

このページがお手本。有難うございます。

出来合いのスタックやパッケージをインストールするわけだから、本来なら/opt/ros/fuerte/stacksに置きたいが、ここはroot権限が必要。sudoでやってみるとrosmakeがなぜか実行できないのでビルドできない。rootでログインする方法もあるようだが、アカウントを切り替えながら作業するのは煩わしい。現在のアカウントで作業するために、ワークスペースにディレクトリstd_stacksを作り、ここにROSのパスを通して置くことにする。ここに必要なスタックやパッケージをダウンロードしてビルドすればいいわけだ。

■導入するスタック用のディレクトリを作る
・ワークスペース fuerte_workspace 直下にディレクトリstd_stacksをGUIで作る
・端末を開きsouce myrosで初期化。
・roscdでワークスペースへ移動
・rosws set std_stacksでディレクトリにROSのパスを通す
・~にもどってsource myrosで初期化(パスを有効にするため）
・念のためroswsでパスを表示させて確認

■シリアルポートドライバをインストール
・fuerte_workspace/std_stacksへ移動
・svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/serial_communication/trunk/cereal_portでサブバージョンから取り込み
・cd cereal_port
・rosdep install cereal_portで依存関係を設定
・rosmakeでビルド

■roomba_500_seriesのインストール
・fuerte_workspace/std_stacksへ移動
・svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/roomba_robot/trunk roomba_robot パッケージをroomba_robotと言う名前で持ってくる
・cd roomba_robot
・rosdep install roomba_robotで依存関係を設定
・rosmakeでビルド

これでインストール完了。