その前にroslaunch XMLを見ておく

ROSさんお手やわらかに：ROS入門編

tfのサンプルコードを見ていく前に、今回のチュートリアルで初めて使ったroslaunchについてまとめる。
これはroscoreと必要なノードを自動的に起動し、初期設定などを行うもの。また終了時にはノードとroscoreをきちんと終了してくれる。実験を要領良く行うには必須だ。

設定項目はXX.launchというファイルにXMLで記述し、パッケージのlaunchフォルダに置く。デモで作成したstart_demo.launchは下記。

nodeタグは起動するノードとその起動方法を定義、paramタグはパラメータの初期値を決める。
3行目は基本的な書き方。turtlesimパッケージのturtlesim_nodeノードをsimという名前で起動するよう定義している。
4行目にあるoutput=はstdoutとstderrをスクリーンに表示するかログに残すかの指定。デフォルトはlogだがstderrは画面にも表示される。

8行目からはブロードキャスターの定義。turtle1とturtle2のブロードキャスターを別々のプロセスとして起動している。ノードの名前とturtleパラメータが違っているだけで、その他はまったく同じ。なお、respawnは何らかの理由でノードが落ちたときに再起動するかどうか。ここでは再起動しないようにしている。初期値が必要だからか?

ブロードキャスターは二つのプロセスとして起動されるので、前回rqt_graphでみたとおり別々のノードとして扱われる。一方2匹のタートルはturtlesim_nodeの二つのインスタンスであり、「タートル2を作る」作業はリスナーの初期化部でturtlesim_nodeにspawnサービスを要求して行っている。