tfあれこれ

ROSさんお手やわらかに：ROS入門編

色々やってきたtfだが、この辺で一区切りにしよう。
tfあれこれと題して簡単にまとめる。

■tfの「時間感覚」
デモではtfの最新情報だけを扱ったが、tfは過去のデータもバッファリングしているので、たとえば５秒前の座標などのアクセスできるらしい。これをどう使うのか？　今のところ、空港で荷物を運んでいる連結キャリアカーのように、先頭のロボットとまったく同じ軌道を描いて後を追う、群れロボットくらいしか思いつかない。あとはデバッグに役立つのかな。

ただ、最新の情報に更新されるのを待つwaitForTransformは覚えておいて損はなさそうだ。
ただ、ちょっとrospy.Time()の扱いがややこしそう。

「あれこれ」としたのに一項目しか思いつかない。では感想でも書こうか。

この程度でもROSが解るようなると、ROSを始めたころ参考にさせてもらおうとした、こちらのサイトの内容がやっと解るようになった。ROSの日本語のリソースとしては実践的で、しかも大変丁寧なサイトではあるのだが、なんせ最初のころは、ROSどころかunixコマンドもあやふやだったので、正直なところちんぷんかんぷんだったのだ。
この先、ナビゲーションなどの実験には、おおいに参考にさせていただきたい。ヨロシクお願いします。