tfの仕組みを確認する

ROSさんお手やわらかに：ROS入門編

ROSにはいろいろなパッケージがある。今回は座標変換を提供するtfパッケージを試す。

チュートリアルがあるので、まずはpythonでのデモを試す。最初はこれとこれをやってみる。これでタートル1をタートル2が追いかけるデモを作ることになる。このデモはここにあるサンプルと同じもの。

■tfとは何か(現在分かっていること)
座標変換を行うパッケージ。今回のデモでは、タートル2から見たタートル1の位置を、2次元のベクトルの形で取得している。独立した座標系のことをフレームと呼ぶらしい。

■tfの仕組み(現在分かっていること）
仕組みはこんな感じ
・座標系(例えばタートル1が発行したオドメトリ）をパブリッシュする「ブロードキャスター」がある。
・ブロードキャスターではその座標系の「親座標系」を指定することで、アーム付きロボットのような複雑な機構をツリー構造として定義することができる。
・特定の座標系を受信する「リストナー」があり、tfを利用したいノードにはリストナーの仕組みを組み込む。
・リストナーは、たとえば「タートル2から見たタートル1の位置」などをツリーから計算して取得することができる。

■tfを使う理由
「シェーキーのような移動台車に乗ったパン・チルトカメラで、ワールド座標のある場所を撮影したい。」「ロボットをワールド座標のある位置に移動させたい」などの場合は座標変換が必要。自前で書くのは大変。

次はデモを試してみる。