roombaをゲームパッドで動かすパッケージを作る(2)
ROSさんお手やわらかに:ROS入門編
前回つくったプログラムでroombaを動かしてみる。
手動でプロセスを起動するのは大変なので、ローンチファイルを作る。
前回作ったパッケージディレクトリroomba_workにlaunchディレクトリを作り、そこにstart.launch というスタートアップスクリプトのようなものを作る。
この中身はroscoreの起動(これはアプリオリに行われる)、ジョイスティックノードの起動、ルンバノードの起動、それからジョイスティックでルンバを動かす自作ノードの機動を順番に行う。
roombaとパソコンの接続は以前の投稿を参考に。
アプリケーションの起動は、新しい端末を開き、
$ source ~/fuerte_workspace/setup.bash
$ roslaunch roomba_work start.launch
で、ローンチファイルを実行する。
終了はCtrl+Cで。きちんと終了しないとroombaの電源ボタンが効かなくなる。
実行の様子はこの動画で。
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